運(yùn)動(dòng)控制與伺服驅(qū)動(dòng)培訓(xùn)課程
培訓(xùn)對象
運(yùn)動(dòng)控制工程師、伺服系統(tǒng)調(diào)試人員、自動(dòng)化設(shè)備開發(fā)工程師、數(shù)控機(jī)床/機(jī)器人集成人員。
培訓(xùn)目標(biāo)
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理解運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的組成（控制器、驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)、反饋裝置）。
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掌握伺服驅(qū)動(dòng)器的原理、參數(shù)配置與調(diào)試方法。
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能夠獨(dú)立完成單軸/多軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與調(diào)試。
培訓(xùn)內(nèi)容介紹
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運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)概述：運(yùn)動(dòng)控制的定義與分類（點(diǎn)位控制、直線控制、輪廓控制）；運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的組成（運(yùn)動(dòng)控制器、驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)、反饋裝置）；運(yùn)動(dòng)控制的應(yīng)用領(lǐng)域（數(shù)控機(jī)床、機(jī)器人、印刷機(jī)械、包裝機(jī)械）。
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電機(jī)類型與原理：直流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)與工作原理（有刷、無刷）；交流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)與工作原理（永磁同步電機(jī)）；步進(jìn)電機(jī)的原理與特點(diǎn)（開環(huán)控制、低頻振動(dòng)）；直線電機(jī)的原理與應(yīng)用。
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伺服驅(qū)動(dòng)器原理：伺服驅(qū)動(dòng)器的組成（整流單元、逆變單元、控制單元）；矢量控制原理（磁場定向控制FOC）；伺服驅(qū)動(dòng)器的控制模式（位置模式、速度模式、轉(zhuǎn)矩模式）；驅(qū)動(dòng)器的電流環(huán)、速度環(huán)、位置環(huán)。
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反饋裝置：光電編碼器（增量式、絕對式）的工作原理；旋轉(zhuǎn)變壓器（Resolver）的工作原理；磁編碼器的原理；光柵尺的原理；反饋信號的處理（細(xì)分、倍頻）。
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伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)配置：驅(qū)動(dòng)器基本參數(shù)（電機(jī)型號、編碼器分辨率、額定電流）；電子齒輪比的設(shè)置（分子、分母）；增益參數(shù)的設(shè)置（比例增益、積分時(shí)間、微分時(shí)間）；濾波器設(shè)置（陷波濾波器、低通濾波器）。
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運(yùn)動(dòng)控制器：PLC作為運(yùn)動(dòng)控制器（通過脈沖或總線控制）；專用運(yùn)動(dòng)控制器（PMAC、GALIL、Trio）；基于PC的運(yùn)動(dòng)控制卡；總線型運(yùn)動(dòng)控制器（EtherCAT、PROFINET）。
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運(yùn)動(dòng)控制指令：點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)指令（絕對位置、相對位置）；連續(xù)軌跡運(yùn)動(dòng)指令（直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)）；速度控制指令；回零指令（原點(diǎn)回歸）；電子凸輪與電子齒輪指令。
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EtherCAT總線技術(shù)：EtherCAT的技術(shù)特點(diǎn)（實(shí)時(shí)性、拓?fù)潇`活、高同步精度）；EtherCAT的通信原理（集總幀、飛鏢式處理）；EtherCAT主站與從站；EtherCAT的同步機(jī)制（分布式時(shí)鐘DC）。
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伺服系統(tǒng)調(diào)試：調(diào)試前的準(zhǔn)備工作（接線檢查、安全措施）；驅(qū)動(dòng)器參數(shù)的自整定（慣量辨識）；手動(dòng)運(yùn)行測試（點(diǎn)動(dòng)、試運(yùn)行）；位置環(huán)/速度環(huán)的手動(dòng)整定方法（Ziegler-Nichols法）；運(yùn)動(dòng)軌跡的優(yōu)化（S曲線、加速度平滑）。
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多軸協(xié)同控制：多軸同步的控制要求；電子齒輪的實(shí)現(xiàn)（主從軸比例跟隨）；電子凸輪的實(shí)現(xiàn)（主從軸曲線映射）；龍門同步控制；多軸插補(bǔ)的實(shí)現(xiàn)（直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)）。
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運(yùn)動(dòng)控制編程：基于PLC的運(yùn)動(dòng)控制編程（符合PLCopen標(biāo)準(zhǔn)）；運(yùn)動(dòng)控制功能塊（MC_Power、MC_MoveAbsolute、MC_MoveVelocity）；編程中的異常處理（限位、報(bào)警）；HMI中運(yùn)動(dòng)控制界面的設(shè)計(jì)。
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綜合實(shí)戰(zhàn)項(xiàng)目：典型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)（如XY工作臺、貼片機(jī)、自動(dòng)送料機(jī)械手）的完整設(shè)計(jì)與調(diào)試，包含電機(jī)選型、驅(qū)動(dòng)器配置、控制器編程、多軸協(xié)同運(yùn)動(dòng)調(diào)試與軌跡優(yōu)化。
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專家力量：
中國科學(xué)院相關(guān)研究所高級研究人員
西門子，TI,vmware，MSC,Ansys，MDI，Mentor, candence,Altium,Atmel 、Freescale,達(dá)索，華為等
大型公司高級工程師，項(xiàng)目經(jīng)理，技術(shù)支持專家
中科信軟培訓(xùn)中心，資深專家或講師
大多名牌大學(xué)，碩士以上學(xué)歷，相關(guān)學(xué)歷背景專業(yè)，理論素養(yǎng)高
多年實(shí)際項(xiàng)目實(shí)踐，大型復(fù)雜項(xiàng)目實(shí)戰(zhàn)案例分享，熱情，樂于技術(shù)分享
針對客戶實(shí)際需要，真實(shí)案例演示，互動(dòng)式溝通，學(xué)有所值
